一种复合驱动三分支六自由度运动模拟台

摘要

一种复合驱动三分支六自由度运动模拟台，由机座、动平台以及连接它们的三个相同的复合驱动支链构成，每个支链均为PUPS支链，选择每个支链的两个移动副，作为驱动运动副，使每个支链成为双复合驱动。每个支链的一端通过端部驱动移动副与机座连接，端部驱动移动副再通过万向副与中间驱动移动副连接，中间驱动移动副再通过球铰与动平台连接，三个支链与动平台和机座的连接点呈正三角形对称分布。本发明的运动模拟台机构的驱动分支数少于自由度数，具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高、结构简单、运动支链少、不容易干涉、无自微动、精度高等优点。

主权项

一种复合驱动三分支六自由度运动模拟台，其包括机座、动平台以及连接它们的三个结构相同的复合驱动支链，其特征在于：每个支链均为PUPS支链，选择每个支链的两个移动副，即端部移动副和中间移动副，作为驱动运动副，使每个支链成为双复合驱动；所述端部移动副的导轨组件与机座固接，该移动副导轨组件中的电机通过丝杠驱动滑块在导轨上移动；所述中间移动副中的变速器通过万向副与上述滑块连接，电机和套筒的一端分别与该变速器固连，该套筒的另一端与伸缩杆的一端套接，该伸缩杆的另一端通过球铰与动平台连接；三个支链与动平台和机座的连接点呈正三角形对称分布。