| 主权项 |
全方位两足步行机器人，其特征在于：该机构包括下外足(1)、上外足(2)、第一曲柄(3)、第二曲柄(4)、上内足(5)、下内足(6)，下外足(1)和上外足(2)结构相同，第一曲柄(3)和第二曲柄(4)结构相同，上内足(5)和下内足(6)结构相同，上外足(1)和下外足(2)一起称为外足，上内足(5)和下内足(6)一起称为内足,上内足(5)和下内足(6)以转动副形式连接，下外足(2)的轴孔和第一曲柄(3)在第一曲柄前端(3a)和第一曲柄后端(3c)处以转动副形式连接，第一曲柄(3)和下内足(6)的轴孔在第一曲柄中段(3b)处以圆柱副形式连接，上外足(2)的轴孔和第二曲柄(4)在第二曲柄(4a)和第二曲柄(4c)处以转动副形式连接，第二曲柄(4)和上内足(5)的轴孔在第二曲柄中段(4b)处以圆柱副形式连接，下外足(2)和上外足(1)以转动副形式连接，下外足(1)与第一曲柄(3)之间的转动副和第一曲柄(3)与下内足(6)之间的圆柱副的旋转轴线平行，上外足(2)与第二曲柄(4)之间的转动副和第二曲柄(4)与上内足(5)之间的圆柱副的旋转轴线平行，两圆柱副的旋转轴线垂直且有一定的偏移距离，同一曲柄连接的圆柱副和转动副的旋转轴线平行，两曲柄各自连接的转动副的旋转轴线垂直并有一定的偏移距离，这个偏移距离与两圆柱副的旋转轴线偏移距离相等，内足之间的转动副和外足之间的转动副的旋转轴线平行，并且垂直于其他运动副的旋转轴线，M1电机驱动第一曲柄(3)相对于上外足(1)转动，M2电机驱动第二曲柄(4)相对于下外足(2)转动，M3电机驱动上外足(1)相对于下外足(2)转动，内足和外足的外形是多样的。 |
