一种六自由度并联腰部康复训练装置

摘要

本发明公开了一种六自由度并联腰部康复训练装置，其针对腰部康复训练过程中如何高效、安全的实现康复病人腰部的6个自由度以及增加训练装置的适应性等问题，通过柔索驱动单元与气动人工肌肉支撑单元有效组合，实现了腰部6个运动自由度的全方位康复训练。该腰部康复训练装置通过两种驱动方式的有效组合并且模块化后，可根据康复病人的病情以及个体的差异进行构型改变、调节训练强度和幅度大小，因此提高了适应性。

主权项

一种六自由度并联腰部康复训练装置，包括有机架，所述机架由多个竖向设置的框边、连接在多个框边顶部的机架上连接板及连接在多个框边底部的机架下连接板构成，且机架左侧两框边下部之间、右侧两框边下部之间、后侧两框边下部之间分别水平连接有横梁，其特征在于：所述机架下连接板上设置有站立平台，机架左侧、后侧、右侧的横梁上分别竖向安装有气动人工肌肉支撑单元，左侧的气动人工肌肉支撑单元顶端连接在康复腰带向左延伸出来的水平连接杆上，右侧的气动人工肌肉支撑单元顶端连接在康复腰带向右延伸出来的水平连接杆上，后侧的气动人工肌肉支撑单元顶端连接在康复腰带向后延伸出来的水平连接杆上，康复腰带悬于站立平台上方，所述机架上连接板底面安装有多组柔索驱动单元，多组柔索驱动单元沿环形均匀分布在机架上连接板底面，每个柔索驱动单元包括固定在机架上连接板底面的驱动电机支架，驱动电机支架中安装有驱动电机，驱动电机输出轴水平设置，且驱动电机输出轴上安装有卷筒，卷筒上缠绕有柔索，机架上连接板底面对应每个驱动电机支架所在位置还分别安装有滑轮基座，滑轮基座中分别转动安装有定向滑轮组，每个柔索一端绕制在所缠绕的卷筒上，另一端分别从对应的柔索驱动单元侧面穿过，再绕过对应的定向滑轮组后向下连接在站立平台上。