一种应用于特征点标定算法中的热像仪-3D激光雷达的温控标定靶

摘要

本发明公开一种用于特征点标定算法的热像仪与3D激光雷达温控标定靶。该标定装置利用热像仪与3D激光雷达分别采集标定靶上的同一组特征点，得到图像及3D点云数据，使得基于特征点的标定算法得以实现。包括发热网、发热网框架、激光挡片、俯仰转轴、水平转轴、高度调节器、温度控制器和温度传感器等。其中水平转轴和俯仰转轴调整标定靶的姿态和朝向；高度调节器调节标定靶的高度；温度控制器通过将发热网当前温度与设定的目标温度进行比较，从而调节发热网的温度。发热网交叉处的点为热像仪提供红外特征角点；当将黑色激光挡片间隔地镶嵌在发热网格中时，激光挡片为激光雷达提供深度特征角点，也可在可见光摄像机进行标定时为摄像机提供图像特征角点。

主权项

一种应用于特征点标定算法中的热像仪‑3D激光雷达的温控标定靶，其特征在于，包括：发热网框架(1)、支撑架(2)、发热网(4)、黑色激光挡片(10)、底座(6)、温度控制器(7)、温度传感器和电源线；其连接关系为：所述发热网框架(1)为中空的框架结构，所述发热网(4)为外部包有耐高温绝缘层的发热线在发热网框架(1)的中空部位绕制而成的网格；发热网(4)的两个接线端均与温度控制器(7)相连；温度传感器固定在发热网(4)上并与发热线紧密接触，温度传感器的信号输出端与固定在底座(6)上的温度控制器(7)相连；发热框架(1)的两个侧边框分别通过水平连接轴与支撑架(2)的两个侧边框连接；支撑架(2)底部边框通过竖直连接轴与底座(6)连接；所述电源线与温度控制器(7)连接，外部电源通过电源线为温度控制器(7)供电；所述温度控制器(7)能够控制流过发热网(4)的电流；所述发热网(4)网格的十字交叉处为热像仪提供红外图像特征角点；当将所述黑色激光挡片(10)间隔地镶嵌在发热网(4)的网格中后，发热网(4)网格的十字交叉处为3D激光雷达提供深度特征角点。