两轮自平衡小车

摘要

本发明公开了一种两轮自平衡小车，包括车体(1)、对称设在车体(1)两侧的车轮(2)、设在车体(1)中心位置的连杆(3)、设在车轮(2)内的电机以及主控制器(7)、电机控制器(9)，主控制器(7)生成信号传递给电机控制器(9)，电机控制器(9)控制电机启动，电机驱动车轮(2)转动，车辆产生顺时针的倾翻力矩G×L1和轮胎获得地面逆时针的摩擦力矩F×R相平衡，使得整车保持平衡。按照本发明的技术方案，主控制器接收到陀螺仪传感器采集的角度信号，并综合转向电位计的信号，生成两个信号分别传递给两个电机控制器，控制电机驱动车轮转动。

主权项

一种两轮自平衡小车，包括车体(1)、对称设在车体(1)两侧的车轮(2)、设在车体(1)中心位置的连杆(3)、设在车轮(2)内的电机以及主控制器(7)、电机控制器(9)，其特征在于：主控制器将采集得到的小车的前倾角度a，通过公式F×L2＝G×L×sin a计算得出相应的摩擦力F，其中，G：人体重心，a：车辆前倾焦点，L：重心G到轮胎中心的垂直距离，L1：人体重心到轮胎中心的水平距离，F：地面对轮胎的摩擦力，L2：摩擦力的力臂，即轮胎的半径R；主控制器(7)生成信号传递给电机控制器(9)，电机控制器(9)控制电机启动，电机驱动车轮(2)转动，车辆产生顺时针的倾翻力矩G×L1和轮胎获得地面逆时针的摩擦力矩F×R相平衡，使得整车保持平衡。