插入装置

摘要

插入装置具有UD旋钮和RL旋钮，该UD旋钮的外周部被切取为具有可与拇指的指根部分紧密贴合的曲率和大小的凹曲的凹部，该RL旋钮与UD旋钮以相同的转动中心重叠，拇指绕过UD旋钮，拇指的指根部分抵接于UD旋钮的凹部的最深部分，RL旋钮以能够进行操作的方式存在于超过UD旋钮的拇指的可动范围内。RL旋钮采用电机驱动，从而通过指尖转动RL旋钮使弯曲部弯曲。

主权项

一种插入装置，其具有：插入部，其设有弯曲部，该弯曲部在第1轴方向和与该第1轴方向垂直的第2轴方向上弯曲；第1线，其固定于所述弯曲部，被构成为在被牵引的同时使所述弯曲部在所述第1轴方向上弯曲；第2线，其固定于所述弯曲部，在被牵引的同时使所述弯曲部在所述第2轴方向上弯曲；第1旋转体，其具有旋转轴，当被输入使所述弯曲部在所述第1轴方向上弯曲的操作输入时，以所述旋转轴为中心进行旋转；第1牵引机构，其设置于所述旋转轴，与所述第1旋转体的旋转联动地牵引所述第1线；第2旋转体，其被设置成与所述旋转轴同轴，当被输入使所述弯曲部在所述第2轴方向上弯曲的操作输入时，以所述旋转轴为中心进行旋转；驱动源，其产生使所述弯曲部在所述第2轴方向上弯曲的驱动力；第2牵引机构，其与所述驱动源产生所述驱动力联动地牵引所述第2线；旋转量检测器，其检测所述第2旋转体的旋转量；以及控制部，其根据所述旋转量检测器检测到的所述旋转量，向所述驱动源输出使所述弯曲部在所述第2轴方向上弯曲的驱动信号。