擦玻璃机器人的贴边移动控制方法及其控制系统

摘要

本发明涉及智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃机器人的贴边移动控制方法及其控制系统。所述擦玻璃机器人包括行走单元和驱动单元；所述移动控制系统包括传感单元和控制单元，传感单元包括位于擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元和位于擦玻璃机器人一侧的侧面感应子单元，控制单元分别与传感单元和驱动单元连接，控制单元根据擦玻璃机器人同一端的端部传感子单元和/或一侧的侧面感应子单元所发出的信号，控制驱动单元驱动行走单元移动。本发明智能水平高，可以实现均匀擦试玻璃框周围的玻璃，有效地解决玻璃框的附近容易积灰的问题，减轻劳动者的工作强度。

主权项

一种擦玻璃机器人的贴边移动控制方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤S200：启动机器人；步骤S205：机器人调整贴边：控制单元根据传感器子单元的信号控制行走单元调整机器人的姿态；步骤S210：机器人沿一条边直行；步骤S215：如果控制单元收到前端的端部传感子单元的信号，进入步骤S220；步骤S220：行走单元旋转90°，再通过驱动轮差动实现转弯，达到与步骤S210行走路线相对的另一条边位置；步骤S225：机器人调整贴边；步骤S230：机器人直行；步骤S235：如果控制单元收到前端的端部传感子单元的信号，进入步骤S240；步骤S240：机器人沿着与步骤S230相反的方向行走；步骤S245：如果控制单元收到前端的端部传感子单元的信号，进入步骤S250；步骤S250：机器人转入其它工作模式或结束工作。