| 摘要 |
【課題】二つのモータを駆動する際に主に駆動されるモータがいずれのモータであっても位置偏差が大きくなることによるモータの制御に対する悪影響を回避することができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】速度制御部２４ｍは、速度指令値ωｍと回転速度ωｍ’との間の速度偏差ωｍ-ωｍ’の積分値Ｓｍを計算する積分器を有し、速度偏差ωｍ-ωｍ’、予め決定された値、比例ゲイン及び積分ゲインに基づいてトルク指令値Ｔｍを生成する。速度制御部２４ｓは、速度指令値ωｓと回転速度ωｓ’との間の速度偏差ωｓ-ωｓ’の積分値Ｓｓを計算する積分器を有し、速度偏差ωｓ-ωｓ’、予め決定された値、比例ゲイン及び積分ゲインに基づいてトルク指令値Ｔｓを生成する。積分値選択部２８は、メインモータ６ｍの駆動状態及びサブモータ６ｓの駆動状態に応じて、積分値Ｓｍと積分値Ｓｓのうちのいずれか一方を予め決定された値として選択する。【選択図】図１ |
