对角线足刚性连接以对角小跑方式行走的四足机器人

摘要

本发明公开了一种对角线足刚性连接以对角小跑方式行走的四足机器人，包括有：相互交叉的多自由度腿甲和多自由度腿乙，以及固定安装与两腿交叉处外侧的外部设备；所述的多自由度腿甲和多自由度腿乙，除了中间部分凹凸不同外，其余结构相同；多自由度腿甲的中部下凹部分与多自由度腿乙的中部上凸部分通过销轴分别独立连接到外壳上；所述的多自由度腿甲包括有胯部、两个大腿、两个中腿和两个小腿，其中胯部即为中间下凹部分。通过多自由度腿甲的姿态调整装置，可使本发明两对角足同时着地、离地，加快了运动速度的同时，保证了稳定性；并实现了在行进过程中改变外壳的高度以及腿的高度，避免了卡住的情况。

主权项

一种对角线足刚性连接以对角小跑方式行走的四足机器人，包括有：相互交叉的多自由度腿甲(A)和多自由度腿乙(B)，以及固定安装于两腿交叉处外侧的外部设备(C)；其特征在于：所述的多自由度腿甲(A)和多自由度腿乙(B)，除了中间部分凹凸不同外，其余结构相同；所述的多自由度腿甲(A)的中部下凹部分与多自由度腿乙(B)的中部上凸部分通过销轴分别独立连接到外壳上；所述的多自由度腿甲(A)包括有胯部(5)、两个大腿(4、6)、两个中腿(2、7)和两个小腿(3、8)，其中胯部(5)即为中部下凹部分，两个大腿(4、6)的前部与胯部(5)刚性连接，两个中腿(2、7)的前部分别与两个大腿(4、6)的后部刚性连接，两个小腿(3、8)的前部分别与两个中腿(2、7)的后部通过关节铰接，两个小腿(3、8)末端安装有粗糙度较大的足部；所述的多自由度腿甲(A)还包括有姿态调整装置，该姿态调整装置包括有：与胯部(5)固连的腿部固定装置(10)，腿部固定装置(10)内部的轴承(11)，与轴承(11)的内圈相连接的偏心轮(12)，步进电机(13)，以及直线步进电机(15)；所述的偏心轮(12)的偏心程度可以手动调节，偏心轮(12)的中央孔与步进电机(13)的轴相连接，步进电机(13)通过步进电机固定装置(14)固定，该步进电机固定装置(14)与直线步进电机(15)的丝杆相连接，直线步进电机(15)通过直线步进电机固定装置(16)与外壳(36)固连。