一种行车轨迹的平滑方法

摘要

本发明公开一种行车轨迹的平滑方法，包括如下过程：步骤1：以一定的采样频率获取车辆的行驶坐标，作为原始定位坐标，记为{P₁,…P_k,…,P_q},k＝1,2，…，q；步骤2：对原始定位坐标{P₁,…P_k,…,P_q}进行筛选过滤，避免漂移的坐标点带来的影响；步骤3：对对经过步骤2筛选过滤后的定位坐标进行拐点补偿和插值；步骤4：根据步骤3获得的定位坐标进行路径拟合。本发明通过上述方法，该方法采用覆盖底层到上层的优化算法，在相同的坐标采样周期内，为用户提供最优的轨迹平滑及呈现方法。本发明结合定位漂移抑制算法以及拐点补偿和插值算法，具有很好的平滑效果，同时，其算法简单，易于实现，具有很好的实用性。

主权项

一种行车轨迹的平滑方法，包括如下过程：步骤1：以一定的采样频率获取车辆的行驶坐标，作为原始定位坐标，记为{P₁,…P_k,…,P_q},k＝1,2，…，q；步骤2：对原始定位坐标{P₁,…P_k,…,P_q}进行筛选过滤，避免漂移的坐标点带来的影响；步骤3：对经过步骤2筛选过滤后的定位坐标进行拐点补偿和插值；步骤4：根据步骤3获得的定位坐标进行路径拟合。