结合脏污检测机制的清洁路线引导方法

摘要

一种结合脏污检测机制的清洁路线引导方法，执行于一自动清洁装置，用以产生一清洁路径，以引导自动清洁装置清洁一待清洁区域，其中待清洁区域中可定义多个网格。该方法是先于待清洁区域中移动自动清洁装置以清除脏污，并持续检测所清除的脏污流量，以取得当前所在网格的脏乱程度；若当前所在网格的脏乱程度超过一门坎值时，标记网格为一脏乱网格；执行一算法，依据所标记的脏乱网格，找出一可以通过所有脏乱网格的最短路径，以作为一清洁路径；最后，依据清洁路径移动自动清洁装置通过每一脏乱网格，依序清洁每一脏乱网格。

主权项

一种结合脏污检测机制的清洁路线引导方法，执行于一自动清洁装置，用以产生一清洁路径，以供该自动清洁装置依据该清洁路径清洁一待清洁区域，其中该待清洁区域中可定义多个网格；该方法包含：于该待清洁区域中移动该自动清洁装置，同时使该自动清洁装置开始清除脏污；在移动该自动清洁装置的过程中，持续执行一同时定位及绘制地图算法，以对该自动清洁装置所在的当前位置进行定位；在移动该自动清洁装置的过程中，检测所清除的脏污流量，以取得该当前所在网格的脏乱程度；当该当前所在网格的脏乱程度超过一门坎值时，标记该网格为一脏乱网格；依据所标记的脏乱网格，找出一可以通过所有脏乱网格的最短路径，以作为一清洁路径；及依据该清洁路径再次移动自动清洁装置通过每一该脏乱网格，依序清洁每一该脏乱网格。