一种自主开关行为的吸附单元及吸附装置

摘要

本发明公开了一种自主开关行为的吸附单元及吸附装置，包括三个以上的吸附单元、空气腔、抽气元件、电机、底板支架，所有的吸附单元都固定在底板支架上，并且每个吸附单元的导管通过空气腔并联相通，空气腔的出口处连接抽气元件，通过电机驱动抽气元件对空气腔进行抽气，使得吸附装置内部形成负压。本发明能够在复杂壁面工作环境下，感知所接触的壁面情况的好坏，本能地做出反应，实现整个装置的可靠吸附，能够灵活可靠地适应复杂的工作环境中。

主权项

一种自主开关行为的吸附单元，其特征在于包括弹性密封圈（1）、吸盘（2）、管道支架（3）、滑动阀芯（6）、伸缩弹簧（7）、导管（10），弹性密封圈（1）固定在吸盘（2）末端，与壁面接触时，与壁面形成密封腔；吸盘（2）与壁面接触后形成负压区域，以此产生吸附力；管道支架（3）的一端连接导管（10），管道支架（3）另一端连接吸盘（2），并与吸盘（2）相通，管道支架（3）的通道中间直径大，两端直径小；滑动阀芯（6）处于管道支架（3）内，并固定在伸缩弹簧（7）上，管道的流通情况通过移动滑动阀芯（6）实现；伸缩弹簧（7）一端连接滑动阀芯（6），另一端固定在管道支架（3）内部；所述管道支架（3）的通道中间直径大的部分为中间腔室，两端直径小的部分为左腔室和右腔室，管道支架（3）内部有台阶，在左腔室和中间腔室之间的台阶是左阀座（5），在中间腔室内部的台阶是右阀座（8），滑动阀芯（6）在中间腔室内滑动，固定在伸缩弹簧（7）的一端，滑动阀芯（6）在向左腔室方向滑动时由中间腔室与左腔室之间的左阀座（5）限位，滑动阀芯（6）在向右腔室方向滑动时由右阀座（8）限位，伸缩弹簧（7）的另一端固定在中间腔室与右腔室之间的台阶上。