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<p>RESUMO "DISPOSITIVO DE ROBÔ". Um dispositivo de robô (1) inclui um robô (100) e um controlador (200). O robô (100) inclui uma base (101), uma porção de braço (120L, 120R) uma porção de punho (130L, 130R) e atuadores (Ac1L - Ac7L, Ac1R - Ac7R). A porção de braço (120L, 120R) e uma porção de punho (130L, 130R) compreendem uma estrutura multi-articulada composta por uma porção de ressalto (121L, 121R), uma porção A de braço superior (122L, 122R), uma porção de B braço superior (123L, 123R), uma porção de braço inferior (124L, 124R), uma porção A de punho (131L, 131R), uma porção B de punho (132L, 132R), e uma porção de flange (133L, 133R). Os atuadores (Ac1L - Ac7L, Ac1R - Ac7R) são configurados para acionar a porção de ressalto (121L, 121R), a porção A de braço superior (122L, 122R), a porção B de braço superior (123L, 123R), a porção de braço inferior (124L, 124R), a porção A de punho (131L, 131R), a porção B de punho (132L, 132R), e a porção de flange (133L, 133R). o controlador (200) é configurado para controlar operações dos atuadores (Ac1L - Ac7L, Ac1R - Ac7R). Cada uma da porção de ressalto (121L, 121R), a porção A de braço superior (122L, 122R), a porção B de braço superior (123L, 123R), porção de braço inferior (124L, 124R), a porção A de punho (131L, 131R), a porção B de punho (132L, 132R), e a porção de flange (133L, 133R) inclui um membro de resistência (Fr1 - Fr6) e uma camada exterior elástica (40b). um membro de resistência (Fr1 - Fr6) é configurado para constituir uma estrutura de suporte, pelo menos para a gravidade. A camada exterior elástica (40b) é constituída por um corpo elástico e disposta de modo a formar uma camada da superfície exterior da porção de ressalto (121L, 121R), a porção A de braço superior (122L, 122R), a porção B de braço superior (123L, 123R), a porção de braço inferior (124L, 124R), a porção A de pulso (131L, 131R) a porção A de punho (132L, 132R), e a porção de flange (133L, 133R), enquanto cobre o membro de resistência (Fr1 - Fr6). 1/1</p> |
