| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Sicherheitsüberwachung eines Gelenks (12) einer seriellen Kinematik (30) die innerhalb eines Arbeitsbereiches (100) unter Kontrolle einer Steuerung (20) Aufgaben verrichtet, wobei während des Betriebs aus der aktuellen Achsposition (P) des Gelenks (12) eine aktuelle Zustandsgröße des Gelenks (12), wie die Absolutposition (AP) oder ihre Ableitungen nach der Zeit, zyklisch ermittelt und mit einem konfigurierbaren Grenzwert (SA, TA, SL) verglichen wird, wobei ein Funktionsbaustein (3, 4, 5) für die Überwachung der Zustandsgröße verwendet wird. Jeder zu überwachenden Zustandsgröße wird ein Funktionsbaustein (3, 4, 5) zugeordnet. Diese Funktionsbausteine (3, 4, 5) sind unabhängig von der Steuerung (20) der seriellen Kinematik (30) ausgeführt wodurch die Sicherheitsüberwachung (10) parallel und unabhängig von der Steuerung (20) der seriellen Kinematik (30) betrieben werden kann. |
