移载装置及工件载置装置

摘要

安装于并联机构机器人(100)之非接触保持装置(1)系包括：正方形板状基座构件(10)；伯努利吸盘(20)，安装于基座构件(10)之背面部；及8根销状导向构件(30)，夹隔伯努利吸盘(20)而相对向地配置，并突设于基座构件(10)之背面。相对向之导向构件(30)系构成为可沿相互间隔离开之方向移动，并随着伯努利吸盘(20)接近工件载置托盘(70、71)之工件载置面(75)，而沿形成于该工件载置托盘(70、71)之导向孔(72)之内面，顺着相互间离之方向移动。

主权项

一种移载装置，其特征在于，其包括：非接触保持单元，以非接触状态而保持工件；基座构件，安装有上述非接触保持单元；复数导向构件，于上述非接触保持单元之周围，当搬送工件时可包围该工件而经相互隔开间隔配置，并突设于上述基座构件；及移动机构，使上述基座构件于空间内移动；而上述复数导向构件构成为至少一部分可沿相互间离之方向移动，当自载置有工件之工件载置装置取出工件时、或者将所保持之工件载置于工件载置装置时，随着上述非接触保持单元接近工件载置装置之工件载置面，上述复数导向构件之至少一部分将沿形成于工件载置装置中较上述工件载置面更下方之导向部，顺着藉由与该导向部之接触而相互间离之方向移动。