基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统

摘要

基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，微处理器Ⅰ作为处理器，由四旋翼飞行器本体搭载的微处理器Ⅰ，通过图像传感器采集图像信息，并通过无线传输模块将采集的图像数据发送出去，由手持终端搭载的微处理器Ⅱ通过无线传输模块接收图像信息并在液晶显示屏上显示，同时手持终端搭载的控制器Ⅱ通过三维加速度倾角传感器和无线传输模块、重力感应四旋翼飞行器的运动方向，控制器Ⅰ通过无线传输模块接收手持终端的控制指令，并控制四旋翼飞行器的方向；本发明能对人不易到达的地方进行图像采集、传输、处理与控制，使得监测信息一目了然。

主权项

基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，其特征在于：包括四旋翼飞行器本体和手持终端，所述四旋翼飞行器本体上还设有微处理器Ⅰ、控制器Ⅰ、自稳定陀螺仪、GPS定位仪、超声波避障模块和用于采集目标图像信息的图像传感器，其中自稳定陀螺仪、超声波避障模块和GPS定位仪与控制器Ⅰ连接，控制器Ⅰ通过直流电机驱动板控制四旋翼飞行器的平衡和运行；所述手持终端包括微处理器Ⅱ、控制器Ⅱ、3D遥杆控制器、三维加速度倾角传感器、PID控制器、按键输入模块和液晶显示屏，所述微处理器Ⅱ与微处理器Ⅰ无线相连，并将接收到的目标图像信息传输至液晶显示屏，所述PID控制器分别与3D遥杆控制器、三维加速度倾角传感器以及控制器Ⅱ连接，其中，3D遥杆控制器发出的遥控信号及三维加速度倾角传感器采集的姿态信号发送给PID控制器， PID控制器根据接收到的信号进行姿态解算，得到当前姿态和预期姿态的偏差，将得到的偏差值进行系列换算后得到用于消除控制信号和姿态信号偏差的控制量，并将该控制量反馈给控制器Ⅱ，控制器Ⅱ将接收到控制信息通过无线传输模块传输至控制器Ⅰ，控制器Ⅰ根据接收到的信息驱动直流电机驱动板控制四旋翼飞行器的运行。