一种全景泊车辅助系统及其实现方法

摘要

本发明公开一种全景泊车辅助系统及其实现方法，其中，包括设置在汽车车体前后左右的用于采集汽车周边图像的广角摄像头、用于校正及拼接广角摄像头采集的图像以生成全景图像的全景图像生成模块、用于对所述全景图像进行障碍物识别的检测模块以及用于根据检测模块的检测结果输出检测信息的提示模块，所述广角摄像头、全景图像生成模块、检测模块以及提示模块依次电性连接。本发明获得的检测信息准确有效，可有效判断汽车周边的障碍物信息，方便了驾驶员的泊车驾驶等操作，提高了驾驶的安全性，本发明成本低、装置简单，实用性强。

主权项

一种全景泊车辅助系统，其特征在于，包括设置在汽车车体前后左右的用于采集汽车周边图像的广角摄像头、用于校正及拼接广角摄像头采集的图像以生成全景图像的全景图像生成模块、用于对所述全景图像进行障碍物识别的检测模块、以及用于根据检测模块的检测结果输出检测信息的提示模块，所述广角摄像头、全景图像生成模块、检测模块以及提示模块依次电性连接；所述广角摄像头设置有4个，并分别设在汽车车体的前后左右，广角摄像头将包含图像的视频信号输入到全景图像生成模块中，全景图像生成模块对图像进行视角合成及合成融合处理，将4路图像合成为一副完整的车体正上方的鸟瞰图；所述检测模块中设置有图像样本库，所述图像样本库中存储有全景图像中的包含障碍物信息的正样本图像以及不含障碍物信息的负样本图像；所述检测模块中还设置有目标分类器，所述目标分类器用于对图像样本库中存储的正样本图像以及负样本图像进行障碍物目标检测，进而识别障碍物；检测到障碍物时目标分类器输出为1，否则输出为0，为了检测整副全景图像，在全景图像中移动搜索窗口，为了检测不同大小的障碍物，对目标分类器进行尺寸改变，所述目标分类器是基于嵌入式平台训练生成目标分类器；所述检测信息以图像、文字或语音形式进行输出；所述提示模块包括用于显示检测信息的车载显示装置。