移动物体位置姿态估计装置和移动物体位置姿态估计方法

摘要

移动物体位置姿态估计装置具备摄像部(2)、对比图像获取部、似然度设定部(12)以及移动物体位置姿态估计部(13)。摄像部(2)对移动物体周边进行拍摄来获取摄像图像。对比图像获取部获取从预定的位置和姿态角观察时的对比图像。似然度设定部(12)将摄像图像与对比图像进行比较，在摄像图像内的远处位置像素与对比图像内的远处位置像素一致的情况下将对比图像的姿态角似然度设定得高，在摄像图像内的近处位置像素与对比图像内的近处位置像素一致的情况下将对比图像的位置似然度设定得高。移动物体位置姿态估计部(13)根据姿态角似然度被设定得高的对比图像的姿态角来估计移动物体的姿态角，根据位置似然度被设定得高的对比图像的位置来估计移动物体的位置。

主权项

一种移动物体位置姿态估计装置，对移动物体的位置和姿态角进行估计，该移动物体位置姿态估计装置的特征在于，具有：摄像部，其对上述移动物体周边进行拍摄来获取摄像图像；对比图像获取部，其获取从预定的位置和姿态角观察时的对比图像；似然度设定部，其将由上述摄像部获取到的摄像图像与由上述对比图像获取部获取到的对比图像进行比较，在上述摄像图像内的远处位置像素与上述对比图像内的远处位置像素一致的情况下，将上述对比图像的姿态角似然度设定得高，在上述摄像图像内的近处位置像素与上述对比图像内的近处位置像素一致的情况下，将上述对比图像的位置似然度设定得高；以及移动物体位置姿态估计部，其根据由上述似然度设定部将上述姿态角似然度设定得高的上述对比图像的姿态角来估计上述移动物体的姿态角，根据由上述似然度设定部将上述位置似然度设定得高的上述对比图像的位置来估计上述移动物体的位置。