一种基于蜗杆蜗轮与曲柄连杆传动的机械手内抓取装置

摘要

本发明公开了一种基于蜗杆蜗轮与曲柄连杆传动的机械手内抓取装置，其特征在于：包括至少两个蜗轮，所述每个蜗轮上均铰接有曲柄连杆，所述曲柄连杆的末端均固定连接有抓取压头，所述抓取压头通过蜗轮的转动带动曲柄连杆使抓取压头撑紧工件，所述每个蜗轮通过同一个与其啮合的蜗杆驱动。通过蜗杆蜗轮与曲柄连杆齿轮传动的二次串联增力，可获得大的增力比，增力效果显著，此可提高劳动生产率和产品的质量、改善工人劳动强度；同时曲柄连杆机构的输出力和输出位移之间具有非线性特性，压力角大时抓取压头快速进给，压力角小时抓取力迅速增加。

主权项

一种基于蜗杆蜗轮与曲柄连杆传动的机械手内抓取装置，其特征在于：包括至少两个蜗轮，所述每个蜗轮上均铰接有曲柄连杆，所述曲柄连杆的末端均固定连接有抓取压头，所述抓取压头通过蜗轮的转动带动曲柄连杆使抓取压头撑紧工件，所述每个蜗轮通过同一个与其啮合的蜗杆驱动。