一种电驱动六足机器人运动控制系统及方法

摘要

一种电驱动六足机器人运动控制系统及方法，本发明涉及六足机器人运动控制领域，本发明要解决器人普遍存在自主灵活度不高，整体适应性差，运动控制响应速度低，对工作环境的依赖性强等缺点以及自由度繁多从而增加了控制系统的复杂性的问题，控制系统由足式模块和轮式模块组成，该系统具体是按照以下步骤进行的：1、建立六足机器人进行建模模块；2、建立坐标系运算模块；3、运动控制器控制伺服电机进行精确的位置运动；位姿运动模块运用机器人坐标变换矩阵确定机器人平台质心变化；4、实现轮式系统的前进、后退、左转和右转等步骤实现的。本发明应用于六足机器人运动控制领域。

主权项

一种电驱动六足机器人运动控制系统，其特征在于：一种电驱动六足机器人运动控制系统包括：足式模块和轮式模块；所述的足式模块包括：六足机器人建模模块、坐标系运算模块、步态运动模块、旋转运动模块、位姿运动模块和单腿运动模块。