液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法

摘要

液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，属于机器人仿真技术领域。本发明是为了解决目前没有专门针对液压驱动六足机器人的仿真系统的问题。本发明所述的液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，首先，根据机器人足与地面之间的相对位置和姿态获得足-地相互作用的区域；并根据地质情况建立松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型；然后利用松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型和足-地相互作用的区域获得足-地作用力；再根据足-地作用力获得机器人运动状态参数；最后，根据机器人运动状态参数获得液压驱动系统参数。适用于对液压驱动六足机器人进行仿真实验。

主权项

液压驱动六足机器人仿真系统，其特征在于，它包括以下单元：根据机器人足与地面之间的相对位置和姿态获得足‑地相互作用的区域的单元；根据地质情况建立松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型的单元；利用松软地质下的机器人足与地面之间的作用力学模型和足‑地相互作用的区域获得足‑地作用力的单元；根据足‑地作用力获得机器人运动状态参数的单元；根据机器人运动状态参数获得液压驱动系统参数的单元。