逆运动学

摘要

一种用于控制系统的实时方法，所述系统包括：多个控制部件，每个具有至少一个可变参数(dq)；和受控元件，具有由所述控制部件控制的轨迹，其中所述轨迹通过可变矩阵与所述可变参数相关联，所述方法包括：定义将所述可变参数dq与所述轨迹dx相关联的控制转移矩阵(K)，并且使用反馈环，在反馈环中，计算依赖于作为可能具有被指定为任意维度(n)的希望轨迹(dxd)和当前轨迹(dx)之间的差异的误差(e)的反馈项。

主权项

一种用于控制显示系统来显示可移动对象的图像的实时方法，所述对象包括：关节形式的多个控制部件，每个具有至少一个可变参数dq；和终端效果器形式的受控元件，具有由所述关节控制的轨迹，其中所述轨迹通过控制转移矩阵K与所述可变参数相关联，所述方法包括：所述关节基于控制转移矩阵K来控制所述终端效果器，其中所述控制转移矩阵K将所述可变参数dq与所述轨迹相关联并且使用反馈环，在所述反馈环中，计算依赖于作为希望轨迹dxd和当前轨迹之间的差异的误差e的反馈项，在所述计算中使用下述形式来定义所述控制转移矩阵K：dq＝Jt(q)Pz(t‑1)z(t)＝z(t‑1)+h(Az(t‑1)‑J(q)dq)+hdxd，并且所述误差e＝dxd‑J(q)dq(t‑1)，其中，J为矩阵，Jt为J的转置，A为负定对角矩阵或者负常数，P为正定全满矩阵或正对角矩阵或正常数，以及h为正常数，q为关节变量，z为根据维度m的状态变量的矢量，并且t标识当前迭代，且t‑1标识先前迭代，并且其中，所述控制转移矩阵K的输出是所述可变参数dq，dq具有被指定为n的维度，所述希望轨迹具有维度m，并且m小于或等于n。