模具检测、保护及零件检测、摘取的手眼集成装置

摘要

本发明涉及一种模具检测、保护及零件检测、摘取的手眼集成装置，包括有模具装置、手眼集成装置、控制系统，手眼集成装置包括有机械手、旋转云台和视觉装置，旋转云台设置在机械手上，视觉装置包括有可视相机，可视相机设置在旋转云台上，控制系统存储由可视相机采集的训练图像与检测图像，然后针对图像分别检测模具及零件的表面质量与形位尺寸，并按检测结果对工件分类，然后分拣工件、汇报模具状态，并控制协调机械手、旋转云台和视觉装置的动作流程，在零件尺寸不合格、顶杆及镶块动作未到位、脱模未净、模具尺寸不合格的情况下发出警报，防止残次品连续出现，减少废品，提高产品质量和生产效率。

主权项

一种模具检测、保护及零件检测、摘取的手眼集成装置，其特征是包括有模具装置（1）、手眼集成装置（2）、控制系统，所述手眼集成装置（2）包括有机械手（3）、旋转云台（4）和视觉装置（5），所述旋转云台（4）设置在机械手（3）上，所述视觉装置（5）包括有可视相机（51），所述可视相机（51）设置在旋转云台（4）上，所述控制系统存储由可视相机（51）采集的训练图像与检测图像，然后针对图像分别检测模具及零件的表面质量与形位尺寸，并按检测结果对工件分类，然后分拣工件、汇报模具状态，并控制协调机械手（3）、旋转云台（4）和视觉装置（5）的动作流程，还包括有带方格的白纸光照模板（6）、安装基板（7）、引拨手爪（8）及多个LED 光源，所述安装基板（7）为长条形且设置在旋转云台（4）上，所述引拨手爪（8）设置在安装基板（7）一端，所述可视相机（51）设置在所述安装基板（7）另一端，所述多个LED 光源均匀设置在可视相机（51）后端，所述白纸光照模板（6）设置在可视相机（51）与引拨手爪（8）之间，所述机械手（3）包括：x 轴输送轨道（31）、y 轴输送轨道（32）、z 轴输送轨道（33）、第一输送方块（34）、第二输送方块（35）和第三输送方块（36），第一输送方块（34）设置在x 轴输送轨道（31）上且实现在x 轴自由移动，y 轴输送轨道（32）设置第一输送方块（34）的一侧部，第二输送方块（35）设置在y 轴输送轨道（32）上且实现在y 轴自由移动，所述z 轴输送轨道（33）设置在第二输送方块（35）上，所述第三输送方块（36）设置在z 轴输送轨道（33）上且实现在z轴自由移动，所述旋转云台（4）设置在第三输送方块（36）上，所述第一输送方块（34）、第二输送方块（35）和第三输送方块（36）由交流伺服电机提供动力并由光栅尺进行位置控制。