全方位机械手

摘要

本发明涉及一种全方位机械手，包括底盘、伸缩臂机构及机械夹持器，所述的机械夹持器由抓手机构和转向机构组成，该抓手机构固定于转向机构内的内嵌式齿条升降杆下端，该转向机构通过内嵌式齿条升降杆与所述的伸缩臂机构内的连接套相连，伸缩臂机构固定于所述的底盘上，所述的底盘内设有撑开机构。本发明的有益效果为：1、全方位机械手能绕过障碍物，穿过隧道，快速过桥并实施救援任务，运行稳健而灵活，救援速度快；2、机械夹持器可前后伸缩，自由升降，可360°旋转并收放于车体之上，且抓取范围为30—130MM；3、底盘内的撑开机构仅在过桥时运动，为了减少时间以及保证稳定，必须使其与地面不相接触。

主权项

一种全方位机械手，包括底盘（1）、伸缩臂机构（2）及机械夹持器（3），其特征在于：所述的机械夹持器（3）由抓手机构（31）和转向机构（32）组成，该抓手机构（31）固定于转向机构（32）内的内嵌式齿条升降杆（33）下端，该转向机构（32）通过内嵌式齿条升降杆（33）与所述的伸缩臂机构（2）内的连接套（25）相连，伸缩臂机构（2）固定于所述的底盘（1）上；所述的底盘（1）包括底板（11）、两个前辅助轮（12）、两个后辅助轮（13）、两个同步主动带轮（14）、两个同步从动带轮（15）、两个第一电机（16）、四个轴承座（17），该前辅助轮（12）与后辅助轮（13）的半径小于同步主动带轮（14）与同步从动带轮（15）的半径，两个前辅助轮（12）、两个后辅助轮（13）、两个同步主动带轮（14）、两个同步从动带轮（15）分别位于底板（11）的两侧；所述的前辅助轮（12）与后辅助轮（13）间由辅助轮连接杆（18）相连，后辅助轮（13）与同步从动带轮（15）同轴相连，同步从动带轮（15）与同步主动带轮（14）间通过履带（19）相连；该同步主动带轮（14）与轮轴（20）相连，该轮轴（20）被套于两个轴承座（17）内，该两个轴承座（17）固定于底板（11）的底部，该轮轴（20）通过齿轮副（10）与第一电机（16）相连。