底盘转向控制方法、系统，及具有该系统的起重机

摘要

本发明公开一种底盘转向控制方法、系统，及具有该系统的起重机，公开的控制方法包括下述步骤：预存方向盘转角信号与选定的一车轴车轮转角信号的第一转角关系，以及该车轴车轮转角信号与其余车轴车轮转角信号之间的第二转角关系；实时获取方向盘、各车轴车轮的转角信号；以方向盘的转角信号为基准信号，并根据该基准信号输出控制车轮转向的信号。该控制方法使得车轮转向均以方向盘的转角为基准，确保车辆实际转角符合驾驶人员的转向意愿；采取全轮电控转向模式，具备较高的控制精度，各车轮转角关系更大程度地满足阿克曼定理，从而减少轮胎的磨损。且采用全轮电控转向的模式，可以省略方向盘与前轴之间的传动机构，达到简化转向系统结构的目的。

主权项

一种底盘转向控制方法，其特征在于，包括下述步骤：10)将各车轴的车轮均连接电控转向系统；预存方向盘转角信号与选定的一车轴车轮转角信号的第一转角关系，以及该车轴车轮转角信号与其余车轴车轮转角信号之间的第二转角关系；20)实时获取方向盘的转角信号和各车轴车轮的转角信号；30)以方向盘的转角信号为基准信号，并根据该基准信号、各车轴车轮的转角信号、第一转角关系、第二转角关系输出控制相应车轴车轮转向的控制信号。