蠕动式微型管道机器人驱动行走机构

摘要

本发明公开了一种蠕动式微型管道机器人驱动行走机构，包括通过万向节依次连接的前箝位机构、连续蠕动驱动体和后箝位机构，前箝位机构包括张紧机构、支撑机构和行走轮，张紧机构包括中轴和可移动的滑套，支撑机构沿中轴的径向张开，包括主支撑腿和辅助支撑腿，其中主支撑腿的一端铰接于中轴上，主支撑腿的另一端安装有行走轮，辅助支撑腿的两端分别铰接于主支撑腿的中部和滑套上；后箝位机构具有与前箝位机构相对称的结构，行走轮与主支撑腿之间安装有单向棘轮机构；连续蠕动驱动体包括机架、电机、凸轮和一对平底推杆，电机安装于机架上，凸轮安装在电机的输出轴上，凸轮的两侧抵靠弹簧连接的一对平底推杆的底部，推杆的顶部从机架伸出。本发明具有结构紧凑、响应快速、驱动力大等优点，特别适合小直径的管道。

主权项

一种蠕动式微型管道机器人驱动行走机构，包括通过万向节依次连接的前箝位机构、连续蠕动驱动体和后箝位机构，其特征在于：所述前箝位机构包括张紧机构、支撑机构和行走轮，所述张紧机构包括中轴和可移动的滑套，所述支撑机构沿中轴的径向张开，包括主支撑腿和辅助支撑腿，其中主支撑腿的一端铰接于中轴上，主支撑腿的另一端安装有行走轮，辅助支撑腿的两端分别铰接于主支撑腿的中部和滑套上；所述后箝位机构具有与前箝位机构相对称的结构，所述行走轮与主支撑腿之间安装有单向棘轮机构；所述连续蠕动驱动体包括机架、电机、凸轮和一对平底推杆，所述电机安装于机架上，所述凸轮安装在电机的输出轴上，所述凸轮的两侧抵靠弹簧连接的一对平底推杆的底部，所述推杆的顶部从机架伸出。