| 主权项 |
一种用于为沿路线行进的多个机动系统定速的系统，包括：约束控制器，配置成控制多个机动系统的约束机动系统，所述多个机动系统还包括至少一个沿路线在所述约束机动系统后行进的至少一个拖尾机动系统，所述约束控制器配置成根据沿所述路线在增量位置的预确定运行参数来控制所述约束机动系统沿所述路线行进；和拖尾控制器，配置成根据所述约束机动系统沿所述路线在所述增量位置的预确定运行参数来控制所述拖尾机动系统沿所述路线行进，其中，所述约束控制器配置成预确定运行计划，所述运行计划包括所述约束机动系统沿所述路线在所述增量位置的预确定运行参数，所述约束控制器还配置成沿所述路线在所述增量位置实行所述运行计划；其中，所述拖尾机动系统的拖尾控制器配置成接收所述约束机动系统沿所述路线在指定距离上的渡越时间，配置成确定修改的运行计划，如果所述约束机动系统在所述指定距离上的渡越时间长于所述拖尾机动系统在所述指定距离上的渡越时间，则所述修改的运行计划基于所述约束机动系统的渡越时间和所述约束机动系统的运行计划，并且配置成实行所述修改的计划以使所述拖尾机动系统沿所述路线与所述约束机动系统保持至少阈值分隔；其中，所述约束机动系统的约束控制器配置成基于优化所述约束机动系统沿所述路线的工作特性来预确定所述运行计划；所述约束控制器配置成基于沿所述路线行进所述指定距离来确定多个预确定计划，并且配置成基于所述渡越时间在所述多个预确定计划中选择所述运行计划；并且其中，所述拖尾控制器配置成基于所述约束机动系统的渡越时间在所述多个预确定计划中选择所述修改的运行计划。 |
