多弹簧约束四边形可折展悬架式六轮车载机构

摘要

多弹簧约束四边形可折展悬架式六轮车载机构，它涉及一种可折展六轮车载机构。本发明解决目前探测车不能同时具有良好折叠功能和优越的移动性能的问题。第二杆、第三杆、第四杆、第七杆和第一拉伸弹簧构成第一弹簧约束四边形机构，第五杆、第六杆、第八杆、第七杆和第二拉伸弹簧构成第二弹簧约束四边形机构；第七杆的侧壁与导轨的一端固接，导轨与滑块通过锁定销锁定，第十杆、第十一杆、第十二杆、第十三杆和第三拉伸弹簧构成第三弹簧约束四边形机构。本发明用于行星探测。

主权项

一种多弹簧约束四边形可折展悬架式六轮车载机构，其特征在于所述机构包括第一车轮(1)、第一杆(2)、第一转动锁定装置(3)、第二杆(4)、第三杆(5)、第一拉伸弹簧(6)、第四杆(7)、第七杆(9)、第五杆(10)、第二拉伸弹簧(11)、导轨(12)、锁定销(13)、滑块(14)、第十杆(15)、第十一杆(16)、第三拉伸弹簧(17)、第十二杆(18)、第十四杆(19)、第三车轮(20)、第十三杆(21)、第二车轮(22)、第九杆(23)、第六杆(25)、第八杆(26)、第二转动锁定装置(28)和第三转动锁定装置(29)，第一杆(2)的一端与第一车轮(1)铰接，第一杆(2)的另一端通过第一转动锁定装置(3)与第三杆(5)的一端铰接，第三杆(5)的另一端与第四杆(7)的一端铰接，第四杆(7)的另一端与第五杆(10)的一端铰接，第五杆(10)的另一端与第六杆(25)的一端铰接，第六杆(25)的另一端通过第二转动锁定装置(28)与第九杆(23)的一端铰接，第八杆(26)的一端与第六杆(25)的侧壁铰接，第八杆(26)的另一端与第二杆(4)的一端铰接，第二杆(4)的另一端与第三杆(5)的侧壁铰接，第九杆(23)的另一端与第二车轮(22)铰接，第七杆(9)的一端与第四杆(7)和第五杆(10)的铰接点铰接，第七杆(9)的另一端与第二杆(4)和第八杆(26)的铰接点铰接，第一拉伸弹簧(6)的一端与第三杆(5)和第四杆(7)的铰接点铰接，第一拉伸弹簧(6)的另一端与第二杆(4)和第八杆(26)的铰接点铰接，第二拉伸弹簧(11)的一端与第五杆(10)和第六杆(25)的铰接点铰接，第二拉伸弹簧(11)的另一端与第二杆(4)和第八杆(26)的铰接点铰接，第二杆(4)、第三杆(5)、第四杆(7)、第七杆(9)和第一拉伸弹簧(6)构成第一弹簧约束四边形机构，第五杆(10)、第六杆(25)、第八杆(26)、第七杆(9)和第二拉伸弹簧(11)构成第二弹簧约束四边形机构；第七杆(9)的侧壁与导轨(12)的一端固接，导轨(12)与滑块(14)通过锁定销(13)锁定，滑块(14)的侧壁与第十杆(15)的侧壁固接，第十三杆(21)的一端与第十二杆(18)的侧壁铰接，第十三杆(21)的另一端与第十杆(15)的一端铰接，第十杆(15)的另一端与第十一杆(16)的一端铰接，第十一杆(16)的另一端与第十二杆(18)的一端铰接，第十二杆(18)的另一端通过第三转动锁定装置(29)与第十四杆(19)的一端铰接，第十四杆(19)的另一端与第三车轮(20)铰接，第三拉伸弹簧(17)的一端与第十一杆(16)和第十二杆(18)的铰接点铰接，第三拉伸弹簧(17)的另一端与第十杆(15)和第十四杆(19)的铰接点铰接，第十杆(15)、第十一杆(16)、第十二杆(18)、第十三杆(21)和第三拉伸弹簧(17)构成第三弹簧约束四边形机构，第一弹簧约束四边形机构、第二弹簧约束四边形机构和第三弹簧约束四边形机构相同，第一弹簧约束四边形机构定义第七杆(9)的长度为a、第四杆(7)的长度为b、第三杆(5)在第一弹簧约束四边形机构内的长度为c、第二杆(4)的长度为d、第一杆(2)和第三杆(5)在第一弹簧约束四边形机构外的长度为e，其中c＝d＝e，a＝1.6b，c＝1.9b。