一种仿小鼠驱动转笼的球形机器人

摘要

本发明公开了一种仿小鼠驱动转笼的球形机器人，具体包括右半球壳1、左半球壳2、连接件3和轴承4，轴承4的外圈与右半球壳1固定连接，轴承4的内圈通过连接件3与左半球壳2固定连接。右半球壳1和左半球壳2通过连接件3和轴承4合拢成球形机器人，通过轴承4，右半球壳1和左半球壳2可配合实现快慢组合运动以使球形机器人前进、后退、转弯和制动等。本发明的有益效果：本发明的球形机器人结构简单，易于携带，制作成本较低，其驱动方式简单可行，可实现球形机器人的工业化生产，为球形机器人的探索和普及应用具有积极意义。

主权项

一种仿小鼠驱动转笼的球形机器人，其特征在于：包括右半球壳(1)、左半球壳(2)、连接件(3)和轴承(4)，所述轴承(4)的外圈与所述右半球壳(1)固定连接，所述轴承(4)的内圈通过所述连接件(3)与所述左半球壳(2)固定连接；所述右半球壳(1)包括球冠(1.1)、心轴(1.2)、环状同步带(1.3)、第二轴承(1.4)、连接杆(1.5)、电机(1.6)、小齿轮(1.7)和支撑架(1.8)；所述心轴(1.2)设置于所述球冠(1.1)内并与球冠(1.1)的底面垂直，其一端固定设置于球冠(1.1)曲面的中心，其长度与球冠(1.1)的高相等；所述连接杆(1.5)与所述心轴(1.2)通过所述第二轴承(1.4)连接，心轴(1.2)与第二轴承(1.4)的内圈过盈配合，连接杆(1.5)的一端与第二轴承(1.4)的外圈固定连接，连接杆(1.5)的另一端上固定所述电机(1.6)，所述小齿轮(1.7)与所述电机(1.6)的转动轴固定连接；所述环状同步带(1.3)与所述小齿轮(1.7)匹配，小齿轮(1.7)在环状同步带(1.3)上齿合运动，环状同步带(1.3)固定设置于所述右半球壳(1)的内部，且环状同步带(1.3)的轴线与所述心轴(1.2)同轴；所述支撑架(1.8)固定设置于所述右半球壳(1)的底面，支撑架(1.8)中心位置设置有一中心孔(1.8.1)，所述心轴(1.2)的自由端穿过所述中心孔(1.8.1)；所述左半球壳(2)与所述右半球壳(1)的结构完全相同；所述轴承(4)的外圈固定设置于所述中心孔(1.8.1)内，轴承(4)的内圈与所述连接件(3)固定连接，且连接件(3)与所述左半球壳(2)的心轴固定连接。