工业机器人碰撞保护方法和装置

摘要

本发明涉及一种工业机器人碰撞保护方法和装置，机器人控制器与电机控制器进行通讯连接，进行信号的采集和命令发送，机器人控制器的下电控制信号通过继电器与电机控制器进行控制连接，机器人控制器的显示信号接至示教盒；方法为：系统启动，机器人控制器的轨迹规划模块生成运动轨迹后发给电机控制器控制电机转动，并将轨迹点保存到扩展RAM模块中；如果发生碰撞，则读取扩展RAM模块中保存的轨迹点信息，控制电机反方向转动；反向运行一段后给出继电器下电信号，使机器人本体进入下电停机状态，并在示教盒上显示出碰撞警报。本发明能够在机械手臂与障碍物发生碰撞时及时下电，对机器人本体实施保护，能够更有效的对碰撞进行检测，进一步减小碰撞造成的损失。

主权项

一种工业机器人碰撞保护装置，其特征在于：包括机器人控制器、电机控制器、示教盒以及继电器，其中机器人控制器与电机控制器进行通讯连接，进行信号的采集和命令发送，机器人控制器的下电控制信号通过继电器与电机控制器进行控制连接，机器人控制器的显示信号接至示教盒；所述机器人控制器包括码盘采集模块、扭矩采集模块、轨迹规划模块以及扩展RAM模块，其中码盘采集模块与电机控制器的编码器接口相连，对编码器的码盘信号进行采集，扭矩采集模块与电机控制器的扭矩接口连接，对电机扭矩信号进行采集，轨迹规划模块的轨迹点控制信号接至电机控制器，扩展RAM模块通过数据线与轨迹规划模块相连，保存轨迹规划模块最近生成的轨迹点，如果发生碰撞则读取RAM中保存的轨迹控制电机反方向转动。