| 摘要 |
Спосіб керування поворотом автопоїзда для буксирування штовханням одновісного причепа, приєднаного до тягача попереду, полягає у тому, що шляхом повороту кермового колеса тягача повертають його колеса, визначають напрямок та величину відносного кута повороту коліс, напрямок та величину кута складання ланок автопоїзда, відносний кут повороту вектора швидкості однієї з двох точок стеження причепа - точки переднього звису (згідно з напрямком руху) або точки шарнірного з'єднання ланок та відображують отриманий кут щодо можливості нагляду за його змінами або змінами відносного повороту вектора швидкості. Режими повороту кермового колеса пов'язують з режимами необхідних змін радіусів повороту причепа: для руху з постійними радіусами повороту точок причепа корегують поворотом кермового колеса виникаючі відхилення кута повороту вектора швидкості щодо його повернення у початковий стан, для зменшення радіусів повороту точок причепа корегують поворотом кермового колеса відносний поворот вектора швидкості щодо збільшення його кута, а для збільшення радіусів повороту - корегують поворот вектора для зменшення його кута, причому в усіх випадках поворот кермового колеса здійснюють у тому ж напрямку, у якому корегують поворот вектора швидкості, якщо стеження здійснюють у точці шарнірного з'єднання ланок, та у протилежному - якщо у точці переднього звису. |
