仿生机器鼠的前臂模拟装置

摘要

本实用新型属于仿生机器技术领域，具体涉及一种仿生机器鼠的模拟装置。仿生机器鼠的前臂模拟装置，其技术方案在于：它包括：电机安装支架(1)、肩关节(2)、三角形的肘关节(3)、脚趾(4)步进电机A(5)、减速齿轮(6)、旋转体(7)、步进电机B(9)、摇杆(10)、丝杠组件(11)以及L型连接杆(12)；在步进电机A(5)的驱动下，轴承(13)随旋转体(7)做旋转运动，并与肩关节(2)的导向槽相配合，带动肩关节(2)摆动；在步进电机B(9)的驱动下，丝杠组件(11)实现旋转运动到直线运动的转换，摇杆(10)随丝杠副上下摆动，并带动肘关节(3)摆动。本实用新型解决模拟仿生机器鼠前臂驱动能力不足驱动成本高的问题。

主权项

仿生机器鼠的前臂模拟装置，它包括：电机安装支架(1)、肩关节(2)、三角形的肘关节(3)和脚趾(4)，其特征在于，它还包括：位于所述电机安装支架(1)左右两侧的传动机构； 每侧的所述传动机构均包括：步进电机A(5)、减速齿轮(6)、旋转体(7)、步进电机B(9)、摇杆(10)、丝杠组件(11)以及L型连接杆(12)；所述旋转体(7)的外圈为齿轮结构，在所述旋转体(7)一侧圆面的非圆心位置设有轴承(13)；所述步进电机A(5)安装于所述电机安装支架(1)内，其输出轴套接所述减速齿轮(6)；所述减速齿轮(6)与所述旋转体(7)相啮合；所述肩关节(2)具有导向槽，所述肩关节(2)的中部活动安装在所述电机安装支架(1)的侧面，下部与所述肘关节(3)、所述L型连接杆(12)活动连接；所述轴承(13)位于所述肩关节(2)的导向槽内，在所述步进电机A(5)的驱动下，所述轴承(13)随所述旋转体(7)做旋转运动，并与所述肩关节(2)的导向槽相配合，带动所述肩关节(2)摆动；所述步进电机B(9)与所述丝杠组件(11)安装于所述肩关节(2)，所述丝杠组件(11)中的丝杠副与所述摇杆(10)的一端通过销轴连接，所述摇杆(10)的另一端通过销轴同时连接所述L型连接杆(12)、所述肘关节(3)的一端；所述L型连接杆(12)、所述肘关节(3)的另一端通过销轴连接有所述脚趾(4)，在所述步进电机B(9)的驱动下，所述丝杠组件(11)实现旋转运动到直线运动的转换，所述摇杆(10)随所述丝杠副上下摆动，并带动所述肘关节(3)摆动。