微机械陀螺自适应补偿的方法及装置

摘要

一种自动修正微机械陀螺漂移的方法及其装置。装置由高性能惯导装置及调试夹具、控制系统、微机械陀螺工作温度获取装置、信号采集装置、数据存储装置和数据处理装置组成，其方法是：一、采集基于不同状态下独立工作的高性能惯导装置的数据作为微机械陀螺的当前时刻的参考基准；二、按照同等步长改变单独工作的微机械陀螺的环境温度，并施加不同强度的冲击振动，测量并记录参数；三、采集并存储微机械陀螺和高性能惯导装置对一系列不同状态点下对系统的响应数据；四、对微机械陀螺响应数据进行补偿参数计算；五、对相应补偿参数读出进行自适应修正得到对应工作状态下的补偿参数；六、再进行漂移补偿并输出补偿后数据到控制系统，实现系统闭环控制。

主权项

微机械陀螺自适应补偿方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一：采集一系列基于不同状态下独立工作的高性能惯导装置的数据，状态范围覆盖整个工作区间，具体方法是：A.在室温和无冲击振动的条件下作为起始预置工作点；B.按照一定步长控制工作温度变化，并在各个温度点施加不同强度的冲击振动，直到满足控制系统⑺要求的最高条件，进而来确定其预置工作点；C.按照以上两步确定的各预置工作点作为微机械陀螺⑴的当前时刻的参考基准；步骤二：按照同等步长改变单独工作的微机械陀螺⑴的环境温度，并在各个温度点施加不同强度的冲击振动，直到满足控制系统要求的最高条件，测量当前微机械陀螺工作的环境温度，同时记录冲击振动的参数；步骤三：采集微机械陀螺⑴和高性能惯导装置在一系列不同状态点下对系统的响应，并将所有采集到的数据输入数据存储装置⑸中进行存储，具体方法是：D.确定微机械陀螺起始工作点；E.根据工作条件确定高性能惯导装置的参数值并设定为参考基准，同时采集当前条件下微机械陀螺的响应，并将采集到的数据输入数据存储装置中进行存储；F.确定下一个工作点；G.重复E～F步骤，直到得到各个工作点的高性能惯导装置对应的微机械陀螺的数据；步骤四：根据工作条件和一系列不同状态点下的微机械陀螺响应数据进行补偿参数的计算，得到多个对应不同工作状态下的补偿参数，并将各补偿参数进行存储；步骤五：现场使用时，根据应用微机械陀螺的系统工作条件，对相应补偿参数读出进行自适应修正得到对应当前工作状态下的补偿参数；步骤六：数据处理装置⑹进行漂移补偿并输出补偿后数据，输出到控制系统⑺，实现系统闭环控制。