线性电动机的驱动系统及控制方法

摘要

本发明提供一种线性电动机的驱动系统及控制方法，在定子被分散配置的线性电动机中，在防止动子的不必要的速度变动来顺畅地驱动动子的情况下进行位置控制。驱动装置算出来自控制装置的位置指令与由对应的定子的位置传感器检测出的位置间的偏差，进行基于该偏差和位置增益算出在动子的速度控制中使用的速度指令的位置控制，当动子进入到由对应的定子的位置传感器检测出位置的范围内的、磁铁部的至少一部分磁铁与该定子的线圈对置的控制范围时，将动子的运动速度作为速度指令来对偏差进行逆运算，并根据偏差和位置指令来对动子的位置进行逆运算，将算出的位置作为进入控制范围时的动子的位置，对由位置传感器检测出的位置进行修正来进行位置控制。

主权项

一种线性电动机的驱动系统，其特征在于具备：线性电动机，其具有动子和多个定子，所述动子具有标尺部和排列了多个磁铁的磁铁部，且所述动子在所述多个磁铁排列的方向运动，所述多个定子分别具有线圈和位置传感器，该位置传感器根据所述标尺部检测在运动方向即所述动子运动的方向上的所述动子的位置；和多个驱动装置，分别控制对应的所述定子的线圈中流动的电流，所述多个定子排列在所述运动方向上，相邻的所述定子的线圈间的距离在所述磁铁部在所述运动方向上的长度以下，相邻的所述定子的所述位置传感器间的距离在所述标尺部的长度以下，所述驱动装置具备：位置控制单元，其算出来自控制装置的位置指令与由对应的所述定子的所述位置传感器检测出的位置之间的偏差，进行基于该偏差和位置增益来算出在所述动子的速度控制中使用的速度指令的位置控制；和逆运算单元，其在所述动子进入到由对应的所述定子的所述位置传感器检测出位置的范围内的、所述磁铁部的至少一部分磁铁与该定子的线圈对置的控制范围内时，将所述动子的运动速度作为所述速度指令来对所述偏差进行逆运算，并基于该偏差和所述位置指令来对所述动子的位置进行逆运算，所述位置控制单元将由所述逆运算单元算出的位置作为进入到所述控制范围内时的所述动子的位置，对由所述位置传感器检测出的位置进行修正来进行所述位置控制。