手术机器人系统及其自适应控制方法

摘要

公开了手术机器人系统及其自适应控制方法，主界面包括于安装有内窥镜及手术工具中一个以上控制对象的手术机器人系统中，用于控制控制对象位置，包括：操作部，接收移动操作控制对象的用户命令；存储部，存储由内窥镜提供的图像信息中一个以上基准图像和对应于基准图像的移动比例因子；比例因子运算部，判断通过内窥镜提供的当前图像信息与基准图像相比是被放大还是缩小，以与放大或缩小程度成比例的方式调节移动比例因子，并进行再设定；操作信号生成部，将利用操作部的用户命令转换为对应于再设定的移动比例因子，并生成对控制对象的操作信号。能够缩短手术时间及减轻施术者的疲劳感，并根据显示的图像信息直观地确认手术工具移动距离。

主权项

一种主界面，包括于安装有手术用内窥镜及手术工具这两者中的一个以上控制对象的手术机器人系统中，并用于控制所述控制对象的位置，该主界面包括：操作部，接收用于对所述控制对象进行移动操作的用户命令；存储部，用于存储由所述手术用内窥镜提供的图像信息中一个以上的基准图像和对应于所述基准图像的移动比例因子；比例因子运算部，判断当前通过所述手术用内窥镜提供的当前图像信息与所述基准图像相比是被放大还是缩小，并且以与其放大或缩小程度成线性或非线性比例的方式调节所述移动比例因子，并进行再设定；以及操作信号生成部，通过将所述操作部的用户命令转换为对应于再设定的所述移动比例因子，从而生成对于所述控制对象的操作信号。