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一种纯电动汽车能量回收再生制动控制方法，其特征在于：是以驾驶员模型发出的驱动信号、制动信号、以及电机转速、电池SOC状态、电池电压、车速和驱动轴力矩信息为输入，以控制输出机械制动信号和对电机的力矩需求的大小进行建模的，分为工况判断环节和制动控制环节；工况判断环节：车辆传感器检测驾驶员意图并采集整车状态信息，判断是否进入再生制动控制模式；允许进行再生制动时，根据制动踏板信号计算出总制动力矩；判断是否需要再生制动力矩和机械制动力矩的协调控制；计算机械制动力矩的期望值和再生制动力矩的期望值；其中再生制动力矩的期望值计算是结合驱动轴的力矩信息和电机最大再生制动力矩计算得到；加速信号Accsing>0时，<img file="582436dest_path_image001.GIF" wi="222" he="22" />(1)<img file="103548dest_path_image002.GIF" wi="300" he="22" />(2)<img file="353263dest_path_image003.GIF" wi="100" he="22" /><img file="525488dest_path_image004.GIF" wi="125" he="21" />是驾驶员的力矩需求，<img file="835246dest_path_image005.GIF" wi="87" he="21" />是电机可以提供的最大力矩，<img file="843654dest_path_image006.GIF" wi="77" he="21" />是发动实际输出的力矩，<img file="897060dest_path_image007.GIF" wi="48" he="18" />由电机最大扭矩map图得来；<img file="736840dest_path_image008.GIF" wi="74" he="21" />是实际输出的机械制动力矩；加速信号为0时，那么需结合制动信号、电池SOC状态、车速信号，进一步判断车辆是处于再生制动状态或非再生制动状态；制动信号大于0.95，可以认为车辆当前处于急刹车状态；为保证制动性能，由传统刹车装置来迅速地完成全部制动需求；制动信号不大于0.95，则结合电池的SOC状态进行第二步判断：基于电池SOC状态的判断，并且电池的SOC状态在[0,80]之间；电池SOC状态处于[0,80]范围内时，进行第三步判断：基于车速的判断，车速小于1m/s时的制动全部由机械制动完成；车速不小于1m/s,那么进入再生制动工况，即ECU进入第二个环节：制动控制环节；制动控制环节：ECU采集车辆的状电池组端电压、电机转速、驱动轴力矩、车速；获得再生制动力矩和传统机械制动力两个控制信号，并将控制信号分别发到传统刹车装置和电机；驾驶员对制动力矩的期望值<img file="905916dest_path_image009.GIF" wi="22" he="25" />：<img file="198357dest_path_image010.GIF" wi="174" he="25" />(4)其中<img file="993137dest_path_image011.GIF" wi="57" he="22" />是制动信号，<img file="687424dest_path_image012.GIF" wi="77" he="22" />是刹车装置可提供的最大机械制动力矩；获取当前驱动轴的力矩信息<img file="338985dest_path_image013.GIF" wi="24" he="25" />：<img file="571252dest_path_image014.GIF" wi="90" he="28" />(5)其中<img file="966461dest_path_image015.GIF" wi="24" he="28" />制动后的驱动轴力矩，<img file="452938dest_path_image016.GIF" wi="24" he="25" />是期望的制动力矩；获得机械制动力矩<img file="540979dest_path_image017.GIF" wi="28" he="25" />：<img file="808013dest_path_image018.GIF" wi="124" he="26" />(6)其中<img file="715836dest_path_image019.GIF" wi="30" he="25" />是机械制动力矩，<img file="119136dest_path_image016.GIF" wi="24" he="25" />是驾驶员期望的制动力矩，<img file="378079dest_path_image020.GIF" wi="49" he="26" />是最大可再生制动力矩；制动后的驱动轴力矩<img file="70091dest_path_image021.GIF" wi="24" he="28" />：<img file="807103dest_path_image022.GIF" wi="98" he="28" />(7)其中<img file="330488dest_path_image021.GIF" wi="24" he="28" />制动后的驱动轴力矩，<img file="947283dest_path_image019.GIF" wi="30" he="25" />是机械制动力矩；获得再生力矩期望值<img file="dest_path_image023.GIF" wi="22" he="25" />：<img file="861013dest_path_image024.GIF" wi="256" he="29" />(8)<img file="dest_path_image025.GIF" wi="168" he="26" />(9)<img file="401715dest_path_image026.GIF" wi="21" he="26" />、<img file="dest_path_image027.GIF" wi="20" he="25" />分别是比例积分系数；获得得到再生制动力矩的期望值<img file="733602dest_path_image023.GIF" wi="22" he="25" />和传统机械制动的期望<img file="6451dest_path_image019.GIF" wi="30" he="25" />两个控制信号，ECU将这两个信号分别发给电机控制器和刹车装置的控制器。 |
