| 摘要 |
Procédé de commande d'un système robotisé comportant des première et seconde parties du système robotisé chacune deformable et reliée fixement à un même référentiel, la première partie comportant une tête de projection d'un matériau de revêtement, selon un axe de projection, la seconde partie présentant des moyens de préhension d'une pièce dotée d'une surface annulaire. Les première et deuxième parties comportent respectivement au moins des première et deuxième liaisons pivot pour orienter de l'axe et la pièce par rapport audit référentiel ; Une unité de commande génère une commande de déformation des première et seconde parties telle : - que l'axe de projection de la buse et la pièce sont déplacés et orientés l'un par rapport à l'autre, pour projeter ledit matériau sur toute la surface ; et - que en tout point d'intersection courant, l'axe présente une incidence par rapport à un axe orthogonal courant inférieure à 20° et préférentiellement inférieure à 5°. |
