一种五自由度混联下肢康复机器人

摘要

本发明公开了一种五自由度混联下肢康复机器人，属于医疗康复机械技术领域，实现绕Ｘ、Ｙ、Ｚ轴的姿态转动及沿Ｙ、Ｚ轴向移动，真实模拟人体下肢及足的行走的多自由度复杂运动。本发明包括机架和两个运动平台，机架由底座和支架串联而成。在康复前期，患者可以在支撑架的帮助下保持平衡，被动的进行下肢关节活动的康复训练；在康复后期，患者又可以在扶手架的帮助下主动进行行走等康复运动，这样更有效更有延续性的为患者提供康复训练。本发明功能全面、结构简单、操作方便、适用于不同患者的不同训练阶段，使下肢行动机能损伤的患者更有效更全面更有延续性的进行康复训练。

主权项

一种五自由度混联下肢康复机器人，其特征是：包括机架和两个运动平台；所述机架由底座（1）和支架串联而成，底座（1）前后方向设置两根平行的移动导轨；支架包括四条支链，分别为支撑链A（2）、支撑链B（3）、扶手链A（4）、扶手链B（5）；所述支撑链A（2）和支撑链B（3）结构相同，由三根杆件由下至上依次通过移动副P1和转动副R1串联组成，所述支撑链A（2）和支撑链B（3）的下端垂直连接在底座的左右两侧；所述扶手链A（4）和扶手链B（5）结构相同，由四根杆件由下至上依次通过移动副P2、转动副R2和移动副P3串联组成，所述扶手链A（4）和扶手链B（5）的下端垂直连接在底座前端，所述扶手链A（4）和扶手链B（5）的上端通过一根杆件固定连接；所述两个运动平台结构相同，运动平台由下平台（7）、运动链A（8）、运动链B（9）、支撑链C（10）、上平台（12）组成，所述运动链A(8)由移动副P6、转动副R3、圆柱副C1组成，所述移动副P6的下端与下平台（7）固定连接，移动副P6的下端的上端通过转动副R3与圆柱副C1连接，圆柱副C1的侧面与上平台（12）固定连接；运动链B(9)由圆柱副C2、转动副R4、圆柱副C3、转动副R5组成，圆柱副C2的下端与下平台（7）固定连接，圆柱副C2的上端通过转动副R4与圆柱副C3连接，圆柱副C3的侧面与上平台（12）固定连接；支撑链C(10)由支撑杆和万向节U（11）组成，支撑杆的下端与下平台（7）固定连接，支撑杆的上端通过万向节U（11）与上平台（12）连接；所述下平台（7）的底部通过转动驱动R与移动副P5连接，移动副P5通过移动副P4连接移动导轨上。