一种用于机器人教学的微型机器人小车

摘要

本实用新型公开了一种用于机器人教学的微型机器人小车，包括带PCB板的车体，车体上分别装有主控电路模块、电源模块、巡线模块、寻光模块、改进型H桥电机驱动模块，主控电路模块使用STM32作为控制芯片，最小系统电路为整个模块的核心；电源模块使用集成的线性稳压电源芯片1117；所述巡线模块包括有多个红外光电对管；所述寻光模块包括有多个光敏二极管；所述改进型H桥电机驱动模块包括有六个三极管和一个用于带动车体动作的电机，所述电机和四个三极管构成H桥式电机驱动电路，且该H桥式电机驱动电路的两端分别连接有一个三极管。本实用新型集成有多种功能，能在很小的空间实现机器人的教学与研究，功能易于扩展，让学生学以致用，充分发挥创造力。

主权项

一种用于机器人教学的微型机器人小车，其特征在于：包括有带PCB板(1)的车体，所述PCB板(1)水平装于车体顶部，所述车体上分别装有主控电路模块、电源模块、巡线模块、寻光模块、改进型H桥电机驱动模块，其中，所述主控电路模块使用STM32作为控制芯片，最小系统电路为整个模块的核心，该主控电路模块主要包括STM32芯片、复位电路、晶振、驱动器；所述电源模块使用集成的线性稳压电源芯片1117，给主控电路模块提供稳定的电压，输入及输出分别使用电容对电压进行滤波，降低输出纹波；所述巡线模块包括有多个红外光电对管(2)，采用红外光电对管阵列，经过电压比较器对输入的信号进行二值化处理，从而将模拟信号转换为数字信号传输给主控电路模块的STM32芯片，所述多个红外光电对管(2)装于车体的底板底部；所述寻光模块包括有多个光敏二极管(3)，所述多个光敏二极管(3)沿PCB板(1)的周向分布在其周边，对光进行全方位的追踪，其产生的微弱电流变化经过采样电阻转换为电压的变化，输入到主控电路模块的AD采集端中进行处理；所述改进型H桥电机驱动模块包括有六个三极管和一个用于带动车体动作的电机，所述电机和四个三极管构成H桥式电机驱动电路，且该H桥式电机驱动电路的两端分别连接有一个三极管。