用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人

摘要

本发明属于架空输电线路性能测试机器人领域，尤其涉及一种用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人。该机器人包括第一机架、第二机架和末端执行器，所述末端执行器通过第一分支与第一机架相连接，所述末端执行器通过第二分支与第二机架相连接。该机器人不但可以提高机器人的刚度，还有利于其承受测试输电线路舞动时的大载荷，尤其采用本发明的平行四杆机构，效果更为显著；该机器人通过两个移动副驱动机器人进行移动输入，且两个移动副均置于机架上，使其安装布置更加方便；该机器人的末端执行器不具有转动运动，仅具有平面内的移动，可以降低编制机器人控制程序的复杂程度。

主权项

一种用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人，该机器人包括第一机架(1)、第二机架(6)和末端执行器(5)，其特征在于：所述末端执行器(5)通过第一分支与第一机架(1)相连接，所述末端执行器(5)通过第二分支与第二机架(6)相连接，所述第一分支包括第一连架杆(2)、第一移动副(10)、两个第一连杆(3、4)和四个第一转动副(11、12、13、14)，所述第一连架杆(2)、两个第一连杆(3、4)、四个第一转动副(11、12、13、14)和末端执行器(5)构成第一套平行四杆机构；所述第二分支包括第二连架杆(7)、第二移动副(15)、两个第二连杆(8、9)和四个第二转动副(16、17、18、19)，所述第二连架杆(7)、两个第二连杆(8、9)、四个第二转动副(16、17、18、19)与末端执行器(5)构成第二套平行四杆机构，所述第一移动副(10)和第二移动副(15)均由活塞和液压缸构成； 所述第一连架杆(2)与第一机架(1)通过第一移动副(10)相连接，所述两个第一连杆(3、4)的一端通过两个第一转动副(11、12)与第一连架杆(2)相连接、两个第一连杆(3、4)的另一端通过两个第一转动副(13、14)与末端执行器(5)相连接构成第一套平行四杆机构；所述第二连架杆(7)与第二机架(6)通过第二移动副(15)相连接，所述两个第二连杆(8、9)的一端通过两个第二转动副(16、17)与第二连架杆(7)相连接、两个第二连杆(8、9)的另一端通过两个第二转动副(18、19)与末端执行器(5)相连接构成第二套平行四杆机构；所述第一连架杆(2)和第二连架杆(7)采用工型结构； 所述四个第一转动副(11、12、13、14)与四个第二转动副(16、17、18、19)的轴线相互平行；所述四个第一转动副(11、12、13、14)中两两相邻的第一转动副轴线间的距离相等；所述四个第二转动副(16、17、18、19)中两两相邻的第二转动副轴线间的距离相等。