基于主动式全景视觉传感器的交通事故现场测绘仪

摘要

一种基于主动式全景视觉传感器的交通事故现场测绘仪，包括全方位视觉传感器、全方位面激光光源、用于定位交通事故现场以及为自动生成道路平面图的GPS传感器、用于确定测量方位的指南针以及用于对全方位视觉传感器的全景图像进行三维立体摄像测量、事故现场形象化恢复和数字立体再现的微处理器，系统应用软件自动拍摄交通事故现场全景图像，自动测量现场车辆、物体、痕迹等空间几何数据，自动输出现场记录图、现场比例图、现场断面图、现场立面图和现场分析图，以及提供一种交通事故现场测绘方法。本发明提供的交通事故现场测绘仪环境适用性强，测量快速准确，自动化程度高、能进行事故现场形象化恢复和数字立体再现。

主权项

一种基于主动式全景视觉传感器的交通事故现场测绘仪，其特征在于：所述交通事故现场测绘仪包括主动式全景视觉传感器、全方位面激光光源、用于定位交通事故现场以及为自动生成道路平面图的GPS传感器、用于确定测量方位的指南针以及用于对主动式全景视觉传感器的全景图像进行三维立体摄像测量、事故现场形象化恢复和数字立体再现的微处理器，所述的主动式全景视觉传感器的中心与所述全方位面激光光源的中心配置在同一根轴心线上；所述主动式全景视觉传感器包括双曲面镜、上盖、透明半圆形外罩、下固定座、摄像单元固定座、摄像单元、连接单元、上罩；所述的双曲面镜固定在所述的上盖上，所述的连接单元将所述的下固定座和透明半圆形外罩连接成一体，所述的透明半圆形外罩与所述的上盖以及所述的上罩固定在一起，所述的摄像单元固定在所述的摄像单元固定座上，所述的摄像单元固定座固定在所述的下固定座上，所述主动式全景视觉传感器中的所述的摄像单元的输出与所述微处理器连接；所述全方位面激光光源包括红色线激光发生单元、线激光发生组合单元、导向支撑杆和底盘；所述的红色线激光发生单元固定在所述的线激光发生组合单元的孔中，经过这样组合后的线激光能形成一个发出红光的全方位面激光光源单元；所述的导向支撑杆垂直固定在所述的底盘上，所述的发出红光的全方位面激光光源单元固定在所述的导向支撑杆的底端；所述的主动式全景视觉传感器通过连接板安装在所述的导向支撑杆；指南针安置在所述的主动式全景视觉传感器的上盖上，GPS传感器和水平指示器安置在所述的导向支撑杆的中部，所述的主动式全景视觉传感器的电源线、视频数据线、所述的GPS传感器的数据线以及所述全方位面激光光源的电源线均从连接杆的中孔内穿出，连接到供电电源以及微处理器的相应接口上；所述的微处理器中包括：视频图像读取模块，用于读取主动式全景视觉传感器的视频图像，并保存在存储单元中，其输出与主动式全景视觉传感器标定模块和Bird‑View变换模块连接；所述的主动式全景视觉传感器标定模块，用于确定三维空间点和摄像单元成像平面上的二维图像点之间映射关系的参数；所述的Bird‑View变换模块，用于修正全方位视觉成像后严重扭曲变形，将全方位图像变换为Bird‑View视图；摄像点位置信息获取模块，用于获得基于主动式全景视觉的交通事故现场测绘仪所处的位置信息，通过GPS传感器获取现场测绘仪的位置，将该位置信息保存在存储单元中；全方位面激光信息解析模块，用于在全景图像上解析出激光投影信息；特征点计算模块，用于解析出在全景图上红色全方位面激光投射所产生的特征点数据；事故现场形象化恢复模块，用于将事故现场场景真实地重构到各种现场事故图上。