| 主权项 |
一种纹理摄像机标定方法，其特征在于该方法的具体步骤为：第一步、将参考平板(1)圆点标记朝向测量摄像机(4)和纹理摄像机(5)所在方向，可由两台摄像机(4、5)同时拍摄到；参考平板(1)初始位置记录为<i>Z</i><sub>0</sub>=0；用纹理摄像机(5)拍摄标记圆点阵列的图像；移动工作台(2)驱动参考平板(1)至<i>N</i>个不同位置，<i>N</i>≥2，并记录其位置<i>Z<sub>n</sub></i>，<i>n</i>=1，2，…，<i>N</i>；通过这一过程，参考平板(1)的标记圆点圆心构成一个三维空间点阵，其各点空间坐标（<i>X<sub>k</sub></i><i><sub>, n</sub></i>，<i>Y<sub>k</sub></i><i><sub>, n</sub></i>，<i>Z<sub>k</sub></i><i><sub>, n</sub></i>）已知，其中<i>k</i>为圆点标记序号；在参考平板(1)的每个移动到达位置，用纹理摄像机(5)拍摄标记圆点阵列的图像；第二步、对第一步中纹理摄像机(5)获得的图像进行处理，提取各圆点质心作为圆点圆心的像素坐标 (<i>u<sub>k</sub></i><i><sub>, n</sub></i>, <i>v<sub>k</sub></i><i><sub>, n</sub></i>)；第三步、将纹理摄像机图像各圆点圆心的像素坐标 (<i>u<sub>k</sub></i><i><sub>, n</sub></i>, <i>v<sub>k</sub></i><i><sub>, n</sub></i>)及其对应的三维空间点坐标（<i>X<sub>k</sub></i><i><sub>, n</sub></i>，<i>Y<sub>k</sub></i><i><sub>, n</sub></i>，<i>Z<sub>k</sub></i><i><sub>, n</sub></i>）代入公式：<img file="496014dest_path_image001.GIF" wi="321" he="49" /><img file="2012101889112100001dest_path_image002.GIF" wi="334" he="49" />形成包含2<i>K</i>(<i>N+1</i>)个方程的方程组；利用最小二乘方法，从该方程组可求解出14个未知待定参数<i>q</i><sub>m</sub> ，m=1,2,…,14；这些参数决定了光学三维测量系统中纹理摄像机视角图像和测量摄像机视角图像像素之间的映射关系。 |
