一种车辆行驶状态估计方法及装置

摘要

本发明提供了一种车辆行驶状态估计方法及装置，针对车辆行驶过程中的状态估计问题，建立了非线性三自由度车辆估算模型，通过对纵向加速度、侧向加速度、转向盘转角低成本传感器信号的信息融合实现对车辆行驶状态的准确估计，并应用实车实验数据对算法进行了验证。结果表明：基于奇异值分解的容积卡尔曼滤波的估计算法能够较准确地、稳定地对车辆行驶状态进行估计。

主权项

一种车辆行驶状态估计方法，其特征在于，包括以下步骤：在线性二自由度车辆模型基础上引入一个纵向自由度，即建立包括纵向、侧向、横摆的非线性三自由度车辆模型；基于奇异值分解的容积卡尔曼滤波理论建立车辆行驶状态估计算法；通过估计算法对纵向加速度、侧向加速度和转向盘转角传感器信号的信息融合完成对车辆行驶状态估计。