一种1T2R并联三自由度位姿调整平台

摘要

本发明公开了一种1T2R并联三自由度位姿调整平台，属于机械领域。本发明包括动平台(1)、静平台(3)、运动链一(2)、运动链二（4）、运动链三（5），该装置能够有效地解决非常规曲面工件加工过程中，传统工作平台无法自动调整空间位姿，无法自动定位或定位不精确等问题，使得工件位姿实时调整，以达到最好的加工效果。该工作台且具有解耦性好、工作时转动惯量小、承载能力大、动态响应迅速、定位精度高、易于控制、成本低廉等优点。

主权项

一种1T2R的并联三自由度位姿调整平台，其特征是：包括动平台(1)、静平台(3)、运动链一(2)、运动链二（4）、运动链三（5），所述运动链一(2)、运动链二（4）、运动链三（5）分别竖直固定安装在静平台（3）上，且呈等腰直角三角形分布，运动链三（5）与静平台（3）的连接点为直角点；运动链一（2）固定在静平台的移动副P2通过转动副R1与固定在动平台（1）的圆柱副C1相连接；运动链二（4）固定在静平台的圆柱副C2通过转动副R2与圆柱副C3相连接，圆柱副C3通过转动副R3与动平台（1）相连接；运动链三（5）固定在静平台的移动副P1通过万向节（6）与动平台（1）相连接；当动平台（1）与静平台（3）保持水平时，运动链一（2）的圆柱副C1的轴线和运动链二（4）的圆柱副C3的轴线分别于万向节（6）的两个转动轴线相重合。