四足连杆行走机构

摘要

本实用新型公开了一种四足连杆行走机构，设于机架左、右两侧的连杆机构包括中间的V形曲柄、V形曲柄前后的前、后连杆和前、后摇杆，摇杆的下端铰连于机架，连杆的内端铰连于V形曲柄的曲杆上端，连杆的杆体铰连于摇杆的上端，连杆的外侧设置竖直的行走杆，行走杆通过辅助杆件连接连杆的外端；连杆驱动机构设于机架内，包括输出轴、中间轴和输入轴以及输入齿轮、中间齿轮和输出齿轮，输入齿轮包括相互间歇错开170°的左、右不完全齿轮，所述输出轴的两端为左、右V形曲柄下端于机架上的铰连点。本实用新型通过齿轮组件带动曲柄摇杆机构运动，在一定的程度上减少了机构在传动控制上的复杂性，增加了机构的灵活性。

主权项

四足连杆行走机构，包括连杆机构和连杆驱动机构，其特征在于：所述连杆机构对称设于机架(1)的左、右两侧，每侧连杆机构包括中间的V形曲柄(2)、对称设于V形曲柄(2)前后的前、后连杆(3)和前、后摇杆(4)，所述前、后摇杆(4)的下端分别铰连于机架(1)上，前、后连杆(3)的内端分别铰连于V形曲柄(2)的前、后曲杆上端，前、后连杆(3)的杆体分别铰连于前、后摇杆(4)的上端，前、后连杆(3)的外侧分别设置竖直的前、后行走杆(5)，所述前、后行走杆(5)分别通过前、后辅助杆件连接前、后连杆(3)的外端；所述连杆驱动机构设于机架(1)内，包括左、右方向设置的输出轴(6)、中间轴(7)和输入轴(8)以及输入齿轮(9)、中间齿轮(10)和输出齿轮(11)，相互啮合的中间齿轮(10)和输出齿轮(11)分别同轴固装于中间轴(7)和输出轴(6)上，同轴固装于输入轴(8)上的输入齿轮(9)包括相互间歇错开170°的左、右不完全齿轮，左、右不完全齿轮分别与中间齿轮(10)和输出齿轮(11)啮合，所述输出轴(6)的两端为左、右V形曲柄(2)下端于机架(1)上的铰连点。