| 摘要 |
<p>본 발명은 로봇 손가락 모듈에 관한 것으로, 제1마디부재, 제2마디부재, 제3마디부재 및 제4마디부재를 갖는 손가락부재와; 일측이 제1마디부재와 팬운동축으로 연결되고, 타측이 제2마디부재와 팬운동축에 직교되는 틸트운동축으로 연결되는 마디연결부재와; 제1마디부재와 마디연결부재를 상호 연결하여 지지하며, 팬운동축을 기준으로 마디연결부재를 팬운동시키는 한 쌍의 제1링크와; 제2마디부재와 제4마디부재를 연결되고, 제3마디부재의 틸트운동에 의해 연동되어 제4마디부재를 틸트운동축을 기준으로 틸트운동시키는 제2링크와; 제1마디부재, 제2마디부재 및 제3마디부재를 구동시키는 구동원으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.</p> |
