爬梯机器人

摘要

本发明系关于一种爬梯机器人，包括基座；固定在基座的固持单元；设置在基座且位于固持单元中的控制单元；可垂直伸缩地贯穿基座的伸缩单元；以连接架与伸缩单元连接且与控制单元电性连接的线性致动单元；设置在基座下方偏后侧处并与控制单元电性连接的动力轮，用以带动基座左右移动；与伸缩单元连接并与控制单元电性连接的驱动轮，用以带动基座前后移动；设置在基座下方前侧的滑座；及固定在基座周缘并用以侦测高度及距离的感测单元；藉此以进行爬阶梯与下阶梯动作。

主权项

一种爬梯机器人，系包括：一基座，大致呈矩形；一固持单元，具有四固定架，该四固定架系分别固设在该基座的四个角落处；一控制单元，系设置在该基座上，且位于该固持单元中；一伸缩单元，系可垂直伸缩地贯穿该基座，且邻近该固持单元而设置，系由四伸缩杆所构成，系分别邻近该四固定架设置，而该四伸缩杆之架设所形成之矩形系小于该四固定架之架设所形成之矩形，且该四伸缩杆所形成之矩形位在该四固定架之矩形内；一线性致动单元，系以一第一水平连接架及一第二水平连接架与该伸缩单元连接，且该线性致动单元系与该控制单元电性连接；一中央动力轮，系设置在该基座下方偏后侧处，并与该控制单元电性连接，该中央动力轮系用以带动该基座左右移动；至少四驱动轮，系与该伸缩单元连接，并与该控制单元电性连接，该至少四驱动轮系用以带动该基座前后移动；至少二滑座，系大致地设置在该基座下方的前侧；以及一感测单元，系用以侦测该基座前侧之楼梯高度、左右侧之障碍物距离及下方与地面之距离，系包括一前感测器、一后感测器、一左感测器、一右感测器、一右前感测器、一左后感测器及一后下感测器，该前感测器系设置在该基座的前侧，用以侦测前方壁面之高度及距离，该后感测器系设置在该基座之后侧，用以侦测后方距离，该左感测器及该右感测器系分别设置在该基座之左右两侧，用以侦测左右两侧的壁面距离，该右前感测器及该左后感测器系分别设置在邻近右前侧的该驱动轮与邻近左后侧的该驱动轮处，以分别于爬阶梯及下阶梯时进行对阶面距离的侦测。