| 摘要 |
<p>Verfahren zum Erkennen eines ungenaue parametrierten Robotermodells, aufweisend folgende Verfahrensschritte:–Eingeben wenigstens eines Parameters in eine Steuervorrichtung (15) eines Industrieroboters (1), wobei der Parameter das Verhalten einer mit dem Industrieroboter (1) bewegten Vorrichtung (16) beschreibt und der Industrieroboter (1) wenigstens eine bewegbare Achse (A1–A6) aufweist,–Erzeugen eines parametrierten Robotermodells durch Parametrieren eines das dynamische Verhalten des Industrieroboters (1) modellierenden Robotermodells aufgrund des wenigstens einen Parameters, wobei das Robotermodell den Industrieroboter (1) ohne Reibung oder mit einer Reibung modelliert, dessen modelliertes Reibmoment stets kleiner als das tatsächliche Reibmoment des Industrieroboters (1) ist,–Ermitteln eines Ist-Drehmoments (τI,2,τI,3) der Achse (A1–A6) während diese sich bewegt,–Ermitteln eines Kennwertes aufgrund einer Funktion einer Differenz zwischen dem Ist-Drehmoment (τI,2,τI,3) und einem modellierten Drehmoment (τM,2,τM,3) der Achse (A1–A6), das sich aufgrund des parametrierten Robotermodells ergibt, wobei der Kennwert eine über eine vorbestimmte Zeitdauer gemittelte absolute Abweichung zwischen dem Ist-Drehmoment (τI,2,τI,3) und dem modellierten Drehmoment (τM,2,τM,3) der Achse (A1–A6) ist,–Vergleichen des Kennwertes mit einem vorgegebenen Soll-Wert und–aufgrund des Vergleichens des Kennwertes mit dem vorgegebenen Soll-Wert, Erzeugen einer Nachricht, dass das parametrierte Robotermodell ungenau parametriert ist.</p> |
