| 摘要 |
本発明は、（空間的解像度を有する）３Ｄカメラを用いた車両があるオブジェクトを通過可能であるかを判断するための方法並びに装置に関する。ここでは、３Ｄカメラを用い、少なくとも一枚の車両周辺の画像が撮影される。ここでは、少なくとも一本の、その上を車両が走る確率が高い軌道が割出される。３Ｄカメラの画像データからは、該軌道上（空）にオブジェクトが認識されるか否か、これが地面と一か所、或いは、複数個所において、接続を有しているか否かが、割り出される。該当するオブジェクトにおいては、該オブジェクトと、該当する軌道において通過予定の車線との間の面、或いは、空間の寸法と形状が、画像データから割り出される。進入面、或いは、通過可能な空間の寸法と形状を車両のそれと比較することにより、該オブジェクトを通過可能であるかが判断され、更には、適切な対策を講じることが可能になる。 |
