运动体运动姿态感知方法及系统

摘要

本发明公开一种运动体运动姿态感知方法及系统，主要是为了能够全面高效地感知运动体运动姿态全部信息而设计。本发明所述方法包括：连续捕捉运动体在运动状态下参照面所呈的图像；基于捕捉到的连续图像解算出图像中的光流信息；以及基于解算出的光流信息得出运动体的运动姿态。基于上述步骤，本发明能够感知运动体运动姿态的全部信息，可为飞机的飞行姿态监测和控制，地表地形的测量以及其他类似机床夹具或刀具运动姿态监测等提供更为全面高效的运动姿态信息。

主权项

一种运动体运动姿态感知方法，其特征在于，包括以下步骤：连续捕捉运动体在运动状态下参照面所呈的图像；基于捕捉到的连续图像解算出图像中的光流信息；基于解算出的光流信息得出运动体的运动姿态；将得到的运动姿态输出到外接设备；其中，所述基于捕捉到的图像解算出图像中的光流信息，具体实现如下：对比连续若干帧的图像得出对比结果；基于对比结果采用位移解算算法从图像中解算出光流信息；基于解算出的光流信息确定运动体的运动姿态，具体实现如下：分析解算出的光流信息是否真实有效，是，继续进行下一步骤；否，丢弃无效光流信息；判断有效的光流信息个数是否小于姿态解算算法所需的最少个数3，是，发出报警信号；否，基于有效的光流信息采用姿态解算算法计算出运动体的运动姿态；所述光流信息包括图像中图像模式的横向和纵向移动信息，该移动信息以所述图像采集器输出图像的像素大小为单位的图像移动的二维位移信号来表述；所述运动姿态包括：运动体相对参照面的姿态角和姿态角角速度；其中，所述姿态角包括：运动体相对参照面的俯仰角、滚转角；所述姿态角角速度包括：运动体相对参照面的俯仰角速度、滚转角速度、偏航角速度。